「環境・医療分野の国際研究開発・実証プロジェクト／ロボット分野の国際研究開発・実証事業／災害対応ロボット研究開発（アメリカ）／Choreonoidフレームワークを用いた災害対応ロボットシミュレータの研究開発」プロジェクト

プロジェクト概要

災害対応ロボットの設計支援、制御ソフトウェア開発支援、オペレータ訓練、運用計画支援を行える災害対応ロボットシミュレータを開発することを目標とする。既存のシミュレータChoreonoidを開発基盤として、米OSRFと共同で（１）Gazeboとの互換性を強化して研究成果の相互利用を可能とするとともに、（２）シミュレータの精度を向上させてシミュレーションの実機実験とのギャップを最小化する。（３）開発したシミュレータを広く一般に公開して災害対応ロボット開発に寄与すると共にシミュレーションによる災害対応ロボットの競技会「日本版バーチャルロボティクスチャレンジ」を開催することで災害対応ロボットの開発に有用なシミュレータであることを実証する。

成果物

Choreonoid

• ホームページ

  http://www.choreonoid.org

• マニュアル

  http://www.choreonoid.org/ja/manuals/1.5/index.html

• ソース

  http://github.com/s-nakaoka/choreonoid

• debianパッケージ

  choreonoid

Choreonoidプラグイン

• モデル編集プラグイン

  • ソース

    http://github.com/fkanehiro/choreonoid-editor

  • マニュアル

    http://fkanehiro.github.com/choreonoid-editor-doc/html-ja/index.html

  • debianパッケージ

    choreonoid-editor

• 審判支援プラグイン

  • ソース

    http://github.com/jvrc/JVRCPlugin

  • debianパッケージ

    choreonoid-jvrc-plugin

• Rokiプラグイン

  • Source https://github.com/s-nakaoka/choreonoid

  • debianパッケージ

    choreonoid-roki-plugin

• BetterContactプラグイン

  • ソース

    https://github.com/kikuuwe/BetterContactPlugin_for_Choreonoid

  • debianパッケージ

    choreonoid-bettercontact-plugin

• ODEプラグイン

  • ソース

    https://github.com/s-nakaoka/choreonoid

  • debianパッケージ

    choreonoid-gazebo-ode-plugin

• モデル同定プラグイン

  近日公開予定

Roki

• ホームページ

  http://www.mi.ams.eng.osaka-u.ac.jp/open-j.html

• debianパッケージ

  roki

hrpsys-base

• マニュアル

  http://fkanehiro.github.com/hrpsys-manual/html-ja/index.html

• チュートリアル

  http://fkanehiro.github.com/hrpsys-tutorials/html-ja/index.html

• リファレンスマニュアル

  http://fkanehiro.github.com/hrpsys-base

• ソース

  http://github.com/fkanehiro/hrpsys-base

• debianパッケージ

  hrpsys-base

Gazebo

• GazeboのRoki対応

  https://github.com/fkanehiro/roki-gazebo-patch

• hrpsysとGazeboの連携

  • ソース

    https://github.com/fkanehiro/hrpsys-gazebo-simulator

  • マニュアル

    http://fkanehiro.github.com/hrpsys-gazebo-simulator

JVRC(Japan Virtual Robotics Challenge)

• ヒューマノイドロボットJVRC-1

  http://github.com/jvrc/model

• JVRC競技環境のモデル

  http://github.com/jvrc/model

• 審判支援プラグイン

  • ソース

    http://github.com/jvrc/JVRCPlugin

  • debianパッケージ

    choreonoid-jvrc-plugin

• JVRCチュートリアル

  http://jvrc.github.com/tutorials/html-ja/index.html

その他

• シミュレーション用モデルファイル変換プログラム”simtrans”

  http://fkanehiro.github.com/simtrans/html-ja/index.html

debianパッケージのインストール方法

$ sudo add-apt-repository ppa:hrg/daily
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install package-name